Le cheval au Moyen Âge est largement utilisé par l'Homme pour la guerre, le transport, et dans une moindre mesure l'agriculture. Ces animaux diffèrent par leur conformation et leur élevage du cheval moderne, et sont en général de plus petite taille. Des types spécifiques d'animaux sont développés, dont beaucoup ont disparu. Le destrier est le plus connu de ces chevaux médiévaux, à travers l'image d'un énorme animal bardé de fer associé à son chevalier en armure complète ; toutefois, cette représentation bien connue à l'époque moderne ne reflète que peu la réalité historique.

Les chevaux médiévaux sont rarement différenciés par race, et généralement désignés selon leur usage. Ainsi distingue ton le « destrier » ou « chargeur » (cheval de guerre), le « coursier » (cheval de vitesse), le « palefroi » (cheval de promenade), l'« affrus » (cheval de trait) ou encore le sommier ou « cheval de bât ». Ils peuvent être nommés d'après leur lieu d'origine, par exemple « cheval espagnol », mais on ignore toujours si ce terme se référait à une race ou plusieurs.

D'importants progrès techniques, souvent issus d'autres cultures, ont permis des changements majeurs dans l'équipement équestre, à la fois pour la guerre et dans l'agriculture. En particulier, l'amélioration des selles ainsi que l'arrivée de l'étrier, du collier d'épaule et du fer à cheval sont des avancées significatives dans la société médiévale. Le cheval est à la fois un symbole de prestige, un moyen de déplacement, un animal de travail et un animal de guerre, dont le prix d'achat peut varier considérablement selon l'usage qui en est fait.

Les chercheurs ayant une bonne connaissance des chevaux de race modernes et de l'équitation ont analysé le cheval médiéval à partir de documents écrits et imagés, ainsi que les trouvailles archéologiques pour obtenir des éléments de preuves. Une difficulté au cours de l'étude des documents et de la littérature réside dans les langues médiévales, où plusieurs mots peuvent désigner une chose ou, inversement, plusieurs objets être décrits par un seul mot. Des mots tels que « destrier » et « coursier » sont utilisés de façon interchangeable, parfois même au sein d'un unique document. Les hypothèses et les théories développées par les historiens continuent de faire l'objet de débats, notamment sur des questions relatives à l'élevage ou à la taille du cheval.